PEMETAAN 3 DIMENSI UNTUK MENENTUKAN JALUR EVAKUASI ALTERNATIF PADA SMART ROBOT RESCUE

Rodik Wahyu Indrawan(1*), Indra Adji Sulistijono(2), Achmad Basuki(3)

(1) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(2) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(3) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(*) Corresponding Author

Abstract


Penanganan evakuasi pasca bencana sangat membahayakan bagi korban maupun tim penyelamat yang akan melakukan evakuasi, khususnya area di dalam ruangan, ini disebabkan karena area yang belum terpetakan. Pada penelitian ini kami mengaplikasikan robot rescue untuk melakukan surve pada daerah pasca bencana, khususnya area di dalam ruangan (indoor area), Robot didesain dengan mekanik yang memungkinkan untuk melewati medan pasca bencana, sensor posisi yang diproses menggunakan metode odometry untuk melakukan rekam data pergerakan yaitu posisi dan orientasi dari robot, sensor observasi yang di proses dengan Kalman filter untuk melakukan deteksi lingkungan area robot pada saat melakukan navigasi, data sensor dan aktuator pada robot akan diproses lebih lanjut oleh GCS (Ground Control Station) untuk menghasilkan informasi berupa peta atau denah area (indoor) dan jalur evakusi alternatif dengan metode Flood Fill. Hasil penelitian menunjukkan bahwa, sistem navigasi menggunakan odometry pada area pasca bencana menghasilkan rekam posisi dan diperlukan perbaikan data posisi dan orientasi dengan menambahkan sensor absolute (menggunkan lokal GPS Global Positioning System atau IMU Intertial Measurement Unit). Fusion data motion model dan observation model menghasilkan pemetaan 3 dimensi dari area navigasi robot dan informasi jalur terpendek antara posisi victim dengan pintu emergencyyang terdekat, sehingga data peta dan jalur memungkinkan tim SAR (Search And Rescue) untuk lebih efektif dalam melakukan evakuasi terhadap korban pasca bencana pada area di dalam ruangan.


Keywords


Mapping; Odometry; Flood Fill; Robot Rescue

Article metrics

Abstract views : 16 | views : 3

Full Text:

PDF

References


Gupta, K. H., “Disaster Management”. Universities Press, New Delhi, 2003.

Welch, G. & Bishop, An Introduction to the Kalman Filter, Department of Computer Science University of North Carolina at Chapel Hill, Chapel Hill, Juli 2006.

Masduqi, A., & Apriliani, Estimation of Surabaya River Water Quality Using Kalman Filter Algorithm, The Journal for Technology and Science, 87-91, 2008.

Purnomo, K. D. Aplikasi Metode Ensemble Kalman Filter pada Model Populasi Plankton, Tesis. Surabaya: Program Pascasarjana Institute Teknologi Sepuluh Nopember, Jurnal ILMU DASAR,Vol. 9 No. 1, Hal: 38-44, January 2008.

J. Borenstein, L. Feng, Gyrodometry : A New Method for Combining Data from Gyros and Odometry in Mobile Robots, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Minneapolis, Apr. 22-28, pp. 423-428, 1996.

Edwin Olson, A Primer on Odometry and Motor Control, Mobile Autonomous System, Electrical Engineering and Computer Science, Massachusetts Institute of Technology, Desember 2004.

J. Borenstein, L. Feng, Measurement and Correction of systematic Odometry Error in Mobile Robots, IEEE Transactions On Robotics and Automations, Vol. 12, No. 6, December 1996.

Indra Adji Sulistijono, Son Kuswadi, Eko Henfri Binugroho, dan Achmad Jazidie, Pengembangan Mekanisme Multiplatform Robot Pencari Korban Bencana Alam, 1st APTECS (National Seminar on Applied Technology, Science, and Arts), Surabaya, Indonesia, 2009.

J. Borenstein, H. R. Everett, L. Feng,

Where Am I ? Sensor and Methods for Mobile Robot Positioning , The University of Michigan, Ed. 1st, April 1996.

D. Fox, W. Burgard, H. Kruppa, S. Thrun, Collaborative multi-robot localization, Proceedings of the German Conference on

Artificial Intelligence, 2000.

S. Thrun, An online mapping algorithm for teams of mobile robots, International Journal of Robotics Research Vol. 20, 2001.

Rodik W. I., Indra Adji S., Achmad Basuki, Designing Omni-Directional Distance Sensor Using Kalman Filter for Range Finder, in: International Electronics Symposium, Hal. 43-47, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, 2014.

Elmar A. Ruckert, Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots with Recent Sensor Technologies, Thesis, Graz University of Technology Institute fot Computer Graphics and Vision, December 2009.

Staffan Ekvall, Danica Kragic, Patric Jensfelt, Object Detection and Mapping for Services Robot Task, Computational Vision and Active Perception Laboratory Center for Autonomous Systems, Royal Institute of Technology.

Indra Adji S., Endah S. N. Eko Henfri B., Ali Husain A., Ananda Verdi S., Sensor Coordination for Behavior of Search Robot Using Simultaneous Localization and Mapping, In: IPTEK Journal of Engineering, Vol. 2, No. 1, 2015.

W. Burgard, M.Moors, D. Fox, R. Simmons, S. Thrun, Collaborative multi- robot Exploration, in: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1999.

R. Simmons, D. Apfelbaum, W. Bulguard, D. Fox, M. Moors, Coordination for multi- robot exploration and mapping, in: Proc. The AAAI National Conference On Artificial Intelligence, 2000.

J. Reuter, Mobile robot self-localization using PDAB, in: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA-2000), San Francisco, CA, 2000.

Amanpreet Singh, Gianetan Singh Sekhon,

A New Shortest Path Finding Algorithm For A Mazesolving Robot With Simulator, in: International Journal of Computer Science and Communication, Vol. 2, No. 2, pp. 445-449, Juli-Desember 2011.

Semuil Tjiharjadi, Erwin Setiawan, Design and Implementation of Path Finding Robot Using Flood Fill Algorithm, in: International Journal of Mechanical Engineering And Robotics Research, Vol. 5, Hal. 180-185, No. 3, Juli 2016.

Ibrahim Elshamarka, Abu Bakar S. S., Design and Implementation of a Robot for Maze-Solving Using Flood-Fill Algorithm, in: International Journal of Computer Application (0975-8887), Vol. 56, Hal. 8-13, No. 5, Oktober 2012.

Garima, VipulAggarwal, Optimization of Flood fill algorithm using Look-Ahead Technique, Engineering Science and Technology: An International Journal (ESTIJ), ISSN: 2250-3498, Vol. 3, Hal. 670-676, No. 4, Agustus 2013.

Abdullah M. N. Rahman, Akhmad Hendriawan, Reesa Akbar, Penerapan Algoritma Flood Fill untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot, Tugas Akhir: Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.




DOI: https://doi.org/10.35314/ip.v9i2.1013

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 INOVTEK POLBENG


This Journal has been listed and indexed in :

         

Creative Commons License
inovtek polbeng by http://ejournal.polbeng.ac.id/index.php/IP is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License