PENCARIAN JALUR TERPENDEK DALAM PROSES AUTODOCKING PADA MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN ARTIFICIAL BEE COLONY

Safriudin Rifandi(1*), Indra Adji Sulistijono(2), Son Kuswadi(3)

(1) 1. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya 2. Universitas Hang Tuah Surabaya
(2) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
(3) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
(*) Corresponding Author

Abstract


Proses autodocking pada mobile robot merupakan sebuah kemampuan tambahan yang dapat dimiliki oleh sebuah robot. Untuk dapat melakukan proses tersebut, robot terlebih dahulu harus dapat mencari tempat docking station terdekat. Selain itu, robot membutuhkan pemandu agar dapat menuju ke docking station terdekat dengan tepat dan aman. Untuk mendapatkan jalur terdekat, dibutuhkan posisi terakhir robot saat mendeteksi baterai dalam keadaan akan habis. Posisi robot tersebut sebagai masukan bagi artificial bee colony untuk menghasilkan jalur terdekat yang dapat memandu robot menuju docking station terdekat. Artificial bee colony digunakan sebagai optimasi pencarian tempat docking station yang jarak tempuhnya terdekat atau terpendek dari posisi robot serta aman dari halangan atau obstacle. Dari hasil percobaan, metode artificial bee colony mampu untuk mendapatkan jalur terpendek menuju lokasi docking station serta jalur yang didapatkan juga aman dari halangan. Jumlah populasi lebah yang digunakan sangat mempengaruhi jarak terdekat yang didapatkan oleh metode artificial bee colony. Semakin banyak populasi yang digunakan, maka semakin dekat jarak yang didapatkan oleh metode artificial bee colony. Jumlah iterasi juga mempengaruhi jarak terdekat yang didapatkan oleh artificial bee colony. Semakin banyak jumlah iterasi yang digunakan, maka semakin dekat jarak yang didapatkan meskipun jumlah populasi yang digunakan sama.

Keywords


autodocking; artificial bee colony; mobile robot; docking station

Article metrics

Abstract views : 407 | views : 33

Full Text:

PDF

References


E. Pitowarno, Robotika : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta, Indonesia : ANDI, 2006.

R. Supriyanto, Hustinawati, R. W. Nugraini, A. B. Kurniawan, Y. Permadi, and A. Sa’ad, Robotika, Jakarta, Indonesia : Universitas Gunadarma, 2010.

C. Ricaud and P. Vollet, “Connection method for charging systems a key element for electric vehicle”, Schneider Electric Conference, France, 2010, pp. 1-11.

H. Maghfiroh. (view August. 2017). Dunia kereta–sistem propulsi KRL [Online]. Available : http://www.keretalistrik.com/2016/07/dunia-kereta-sistem-propulsi-krl.html.

CLP Power, Typical Electric Vehicle Charging Methods, Sham Shui Po, Hong Kong : CLP Power, 2013.

K. H. Kim, H. D. Choi, S. Yoon, K. W. Lee, H. S. Ryu, C. K. Woo, and Y. K. Kwak, “Development of docking system for mobile robots using cheap infrared sensors”, 1st International Conference on Sensing Technology, New Zealand, 2005, pp. 287-291.

S. Roh, J. H. Park, Y. H. Lee, Y. K. Song, K. W. Yang, M. Choi, H. S. Kim, H. Lee, and H. R. Choi, “Flexible docking mechanism with error-compensation capability for auto recharging system of mobile robot”, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 6, 2008, pp. 731-739.

R. Purwanto and D. Purwanto, Rancang Bangun Sistem Autodocking Untuk Pengisian Baterai Pada Mobile Robot, Surabaya, Indonesia : Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, 2009.

K. Varun Raj, K. Patil, D. V. K. Kariappa, and A. M. Jakati, “A Beacon-based docking system for an autonomous mobile robot”, National Conference on Mechanisms and Machines (NaCoMM07), India, 2007, pp. 1-7.

N. Sravanthi and J. Krishna Chaithanya, ”A Surviellance robot with automatic charging unit for home security”, International Journal of Science, Engineering and Technology Research, Vol. 3, 2014, pp. 2400-2404.

K. L. Su, Y. L. Liao, S. P. Lin, and S. F. Lin, “An Interactive auto-recharging system for mobile robots”, International Journal of Automation and Smart Technology, Vol. 4, 2014, pp. 43-53.

V. Christmantara, Studi Tentang Bees Algorithm Dan Penerapannya, Surabaya, Indonesia : Institut Sains Terapan dan Teknologi Surabaya, 2011.

D. Karaboga. (view Augst. 2017). Artificial Bee Colony Algorithm. SCHOLARPEDIA [Online]. Available: http://www.scholarpedia.org/article/Artificial_bee_colony_algorithm#Karaboga07b.

A. Junaedy, I. A. Sulistijono, N. Hanafi, “Particle Swarm Optimization for Coconut Detection in a Coconut Tree Plucking Robot”, International Electronics Symposium on Knowledge Creation and Intelligent Computing (IES-KCIC), Indonesia, 2017, pp. 182-187.




DOI: https://doi.org/10.35314/ip.v9i2.1009

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 INOVTEK POLBENG

This Journal has been listed and indexed in :

         

Creative Commons License
inovtek polbeng by http://ejournal.polbeng.ac.id/index.php/IP is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License