Sistem Navigasi dari Holonomic Mobile Robot untuk Membantu Tenaga Kesehatan dalam Pengiriman Logistik kepada Pasien

Andy Yuniawan(1*), Muhammad Rois(2), Indra Adji Sulistijono(3), Ali Ridho Barakbah(4), Zainal Arief(5)

(1) Politeknik Elektronika Negeri Surabay
(2) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(3) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(4) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(5) Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS)
(*) Corresponding Author

Abstract


Saat ini banyak tenaga kesehatan yang meninggal akibat terinfeksi oleh COVID-19. Hal tersebut terjadi akibat dari salah satu tugas tenaga kesehatan yaitu untuk menjalankan pengiriman logistik kepada pasien sehingga kontak antara tenaga kesehatan dan pasien COVID-19 sering terjadi. Mobile robot dianggap sebagai solusi yang tepat untuk mengatasi permasalahan tersebut. Dengan mobile robot, rumah sakit atau tempat untuk isolasi dapat meminimalkan kontak antara pasien yang terinfeksi dengan tenaga kesehatan dengan melakukan tugas pengiriman logistik. Untuk dapat mewujudkan tugasnya, mobile robot harus berinteraksi dengan lingkungan. Jika harus berinteraksi dengan lingkungan, ia harus dapat bernavigasi. Sistem navigasi merupakan sistem yang memandu mobile robot dari satu tempat ke tempat lainnya. Dalam penelitian ini, diterapkan sistem navigasi menggunakan position driver dan obstacle avoidance dengan fuzzy controller agar mobile robot mampu bergerak menghindari halangan ketika mencapai targetnya. Fuzzy controller digunakan pada obstacle avoidance karena merupakan algoritma untuk pengambilan keputusan yang memilik variabel lingustik yang mudah dipahami oleh manusia. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, mobile robot dengan sistem navigasi yang diusulkan dapat melakukan tugas pengiriman logistik sehingga dapat mengurangi kontak antara pasien COVID-19 dengan tenaga kesehatan.

Article metrics

Abstract views : 168 | views : 25

Full Text:

PDF (Bahasa Indonesia)

References


Ghebreyesus T. WHO Director-General's opening remarks at the media briefing on COVID-19-2020. World Health Organization. 2020.

COVID-19 Data Repository by the Center for Systems Science and Engineering (CSSE) at Johns Hopkins University. Daily new confirmed COVID-19 deaths. Our World in Data. Tersedia di: https://ourworldindata.org/covid-deaths. Diakses 25 Juli 2021.

Calderon C. A. A., Mohan R. E., Zhou C. Eldery Tele-care in the Singapore Context. International Conference on Human-Robot Interaction. Lausanne. 2011.

International Federation of Robotics. Executive Summary World Robotics 2020 Industrial Robots. 2020.

Gul F., Rahiman W., Alhady S. S. N. A comprehensive study for robot navigation techniques. Cogent Engineering. 2019; 6(1): 1-25.

Li W., Xiong R. Dynamical Obstacle Avoidance of Task Constrained Mobile Manipulation Using Model Predictive Control. IEEE Access. 2019; 7: 88301-88311.

Rostami S. M. H., Sangaiah A. K., Wang J., Liu X. Obstacle avoidance of mobile robots using modified artificial potential field algorithm. EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking. 2019; 70: 1-19.

Hong Z., Chun-Long S., Zi-Jun Z., Wei A., De-Qiang Z., Jing-Jing W. A Modified Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance Combined with Fuzzy Logic. 2015 14th International Symposium on Distributed Computing and Applications for Business Engineering and Science (DCABES). Guiyang. 2015; 523-526.

Herwin K., Harianto, Wibawa C. K. Robot Auto Pointing sebagai Media Pencarian Sinyal Terbaik p ada Instalasi Radio Wireless Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno. Jurnal Inovtek Polbeng - Seri Informatika. 2019; 4(1): 66-75.

Tzafestas S. G. Mobile Robot Control and Navigation: A Global Overview. Journal of Intelligent & Robotic Systems. 2018: 91(1): 35-38.

Tzafestas S. G. Introduction to Mobile Robot Control. Athens: Elsevier. 2014: 1-663.

Wang D., Hu Y., Ma T. Mobile robot navigation with the combination of supervised learning in cerebellum and reward-based learning in basal ganglia. Cognitive Systems Research. 2020; 59: 1-14.

Pedrycz W. Fuzzy control and fuzzy system. 2 ed. Devon: Research Studies Press Ltd. 1993: 1-350.

Hajek P. Metamathematics of fuzzy logic. 4. Berlin: Springer Science & Business Media. 1998: 1-299.

Zadeh L. A. Fuzzy sets. Information and Control. 1965; 8(3): 338-353.

Zadeh L. A. The concept of a linguistic variable and its application to approximate reasoning. Information Sciences. 7(3): 199-249.

Lee C. C. Fuzzy logic in control systems: A Fuzzy controller-Part I & Part II. IEEE Trans. System, Man, Cybern. 1975; 20: 404-435.

Parallax Inc. PING)))™ Ultrasonic Distance Sensor (#28015). Parallax Inc. 2009.

MRI. PG36 24V 1:50.9k 7ppr Encoder 200rpm. Tokopedia. Tersedia di: https://www.tokopedia.com/mri/pg36-24v-1-50-9k-7ppr-encoder-200rpm. Diakses 4 Agustus 2021.

Changzhou Songyang Machinery & Electronics. High Torque Hybrid Stepping Motor

Specifications. Changzhou Songyang Machinery & Electronics. 2012.

Hitec RCD. HS-785HB Karbonite, 3.5 Turn Winch Servo. Hitec RCD. Tersedia di: https://hitecrcd.com/products/servos/analog/boat-analog/hs-785hb-3.5/product. Diakses 4 Agustus 2021.

Travis J., Kring J. LabVIEW for everyone: graphical programming made easy and fun. 3 ed. Upper Saddle River. New Jersey: Prentice Hall. 2007: 1-981.

Brooks R. A. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Trans. Robot. Autmat. 1986; 2: 14-23.

Sulistijono I. A., Kuswadi S., Setiaji O., Salfikar I., Kubota N. A Study on Fuzzy Control of Humanoid Soccer Robot EFuRIO for Vision Control System and Walking Movement. Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics. 2012; 16(3): 444-452.

Nurlaili R., Sulistijono I. A., Risnumawan A. Mobile Robot Position Control Using Computer Vision. International Electronics Symposium (IES). Surabaya. 2019.

Affandi I., Sulistijono I. A., Ardilla F. Kontrol Posisi Robot Omni–Directional Menggunakan Metode Gyrodometry. Surabaya. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya; 2014.




DOI: https://doi.org/10.35314/isi.v6i2.1989

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.


This Journal has been listed and indexed in :

Find in a library with WorldCat Find in a library with WorldCat

Copyright of Jurnal Inovtek Polbeng - Seri Informatika (ISSN: 2527-9866)

Creative Commons License
ISI: Inovtek Polbeng Seri Informatikan is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

Editorial Office :
Pusat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
 Politeknik Negeri Bengkalis 
Jl. Bathin alam, Sungai Alam Bengkalis-Riau 28711 
E-mail: jurnalinformatika@polbeng.ac.id
www.polbeng.ac.id

Web
Analytics
View My Stats