Perancangan Kendali LQR-PD Untuk Pengendalian Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Kaliber 20 Milimeter

Halim Mudia(1*), Ashar Wahidil Putra(2), M. Nur Faizi(3), Hikmatul Amri(4)

(1) Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim
(2) Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim
(3) Politeknik Negeri Bengkalis
(4) Politeknik Negeri Bengkalis
(*) Corresponding Author

Abstract


Salah satu teknologi persenjataan yang telah mengalami perkembangan yang dimiliki Indonesia adalah Turret-Gun. Adapun yang menjadi fokus utama pada penelitian ini adalah kendali pada gerak sumbu Elevasi Turret-Gun, dimana ukuran peluru menjadi faktor yang mempengaruhi dimensi dan inersia dari laras senapan, yang disebabkan inersia yang besar membuat sistem sulit bergerak dengan akurat dan presisi, sehingga dibutuhkan pengendali yang sesuai untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Pada penelitian ini desain pengendali LQR yang dikombinasikan dengan pengendali PD untuk mengendalikan posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter. Pengendali LQR dirancang untuk menjaga perfomansi pada sistem, yang dikombinasikan dengan pengendali PD yang berguna untuk menekan nilai overshoot dan error steady state supaya mendekati nol walaupun sistem diberian gangguan. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dianalisa, kombinasi pengendali LQR dengan nilai pembobot Q =  dan R = [1] dan PD dengan nilai Kp = 11000 dan Kd = 2100 yang didapatkan menggunakan metode heuristik, berhasil membuat sumbu Elevasi Turret-Gun mencapai setpoint yang diinginkan dan mampu menjaga serta memperbaiki posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter dengan gangguan maupun tanpa gangguan. Hal ini dibuktikan dengan nilai overshoot sebesar 0% dan error steady state sebesar 0°.

Keywords


Linear quadratic regulator (LQR), posisi, propotional derivative (PD), sumbu elevasi, turret-gun.

Article metrics

Abstract views : 35 | views : 2

Full Text:

PDF

References


Kuswadi, S., Tamara N.M., dan Nugroho D. Gun Turret Automatic Weapon Control System Design and Realization. International Symposium on Electronics and Smart Devices (ISESD). Bandung. 2016; 30-34.

Kunto, D., Wahjudi, A., dan Nurhadi, H. Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turret-gun Kaliber 20 Milimeter. Jurnal Teknik ITS. 2016; 5(2): 517-523.

Pradanam, A.B. Sistem Pengaturan Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Menggunakan Kontroler PI. Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya, Ketintang.

Nasyir, M., Bambang, P., Hendro, N., dan Endra P. Simulasi dan Eksperimen Kontrol Automatic Turret-Gun. Surabaya, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Insitut Teknologi Sepuluh Nopember; 2018.

Herlambang, R., dan Rusimamto, P.W. Perancangan Sistem Kontrol Posisi Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-gun Menggunakan Kontroler PID Berbasis Arduino Mega. Surabaya, Universitas Negeri Surabaya; 2020.

Wisnu, D., Wahjudi, A., dan Nurhadi, H. Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm. Surabaya, Institut Teknologi Sepuluh Nopember; 2016.

Arifin, F. Perancangan dan Simulasi Sistem Suspensi Mobil Berbasis Kendali Optimal. Yogyakarta, Universitas Negeri Yogyakarta; 2006.

Teofana, P. LQR Power Control of Wind Generator. Proceedings of the 29th International Conference. Lazy pod Makytou. 2018.

Badri, U., Agus I.G., Kemalasari, dan Alrijadjis. Kontrol Optimal Pada Motor DC Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator (LQR). Surabaya, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) ITS; 2008.

Candra, W.A., Rusdhianto E. dan Fatoni, A. Pengaturan Kecepatan Pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV) Menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) Berdasarkan Particle Swarm Optimization (PSO). Jurnal Teknik POMITS, 2014; 4(1):13-18.

Ilham. Kendali Kecepatan Motor Induksi 3 Phasa Menggunakan LQR (Linear Quadratic Regulator). Jurnal Teknologi Informasi dan Komunikasi. 2013; 3(1): 61-68.

Ogata, Katsuhito. “Modern Control Engineering Fourth Edition”, Prentice Hall, 1970.

Nise N.S, “Control System Engineering, 6th Edition”, John Wiley & Sons.Inc, 2011.

Mangkusasmito, F., Wahyudi, dan Setiyono, B. Sistem Kendali Posisi Sudut Agguk Untuk Roket RKX-300 dengan Metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Pole Placement. Jurnal Transmisi, 2013;15(2): 99-106.

Johnson, M.A dan Moradi, M.H. PID Control: New Identification And Design Methods, Springer, London; 2005.




DOI: https://doi.org/10.35314/ise.v2i2.1402

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2020 INOVTEK - Seri Elektro

View My Stats